css
html
Mis à jour le
05.09.07
Bienvenue sur CoOlBoTs.free.fr

Cet algorithme calcule la tension (tension obtenue par MLI ou PWM) à appliquer aux moteurs pour que le pendule tienne en équilibre.

Pour cela nous avons besoin de deux paramètres dynamiques, la vitesse angulaire de chute et la vitesse des roues du robot et un parametres statique, l'inclinaison.

Les gains K1, K2 et K3 donnent plus ou moins de poids aux grandeurs mesurées. Nous avons choisi une consigne d'entrée en vitesse pour nous simplifier la deuxième partie du cahier des charges à savoir le suivi d'une trajectoire pré-programmée.

Boucle d'Asservissement