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Mis à jour le
05.09.07
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Les cartes ont été conçues avec les logiciels ISIS et ARES de Proteus. La licence de l'école que nous utilisions nous permettait de simuler les microcontroleurs ainsi que les certains signaux. Cette phase de simulation nous à fait gagner un temps considérable sur l'ensemble du développement du projet.

La carte principale

Elle est le coeur du système. Le micro controleur PIC 16F877 (à droite) évalue l'inclinaison du pendule grâce aux signaux provenants des telemetres GP2D120 et de la mire associée aux fouches optiques. Il commande ensuite les moteurs, via le pont en H L298 (à gauche), de manière à égaliser la distance entre les 2 telemetres et le sol.

Carte principale

Affectation des pins

L'illustration ci-contre représente le mapping des entrées/sorties du PIC.

Affectation des pins

La carte pupitre

Elle sert d'interface avec le pendule. La laision DB9 permet de configurer les coefficients de l'asservissement. Les boutons permettent de changer le mode du pendule (OFF, équilibre ou suivre une trajectoire prépogrammée) et activer ou non la liaison série.

Vous trouverez d'avantages d'informations sur le fonctionnement des boutons dans la section programmation.

Carte pupitre

 

Vous trouverez également ci-dessous le schema electrique complet du robot.

Typon Carte Pupitre coté pistes Schema au format ISIS

Typon Carte Pupitre coté pistes Typon au format ARES

Schema Elec

 

Quelques photos représentant l'implantation des cartes sur le robot :

Face avant

Face Avant

Face arrière

Face Arrière

Les codeurs

Les Codeurs

Typon carte principale du coté composants

Typon Carte Principale coté composants

Typon carte principale du coté pistes

Typon Carte Principale coté pistes

Carte pupitre du coté composants

Carte Pupitre coté pistes

Carte pupitre du coté pistes

Carte Pupitre coté composants

Typon carte pupitre du coté pistes

Typon Carte Pupitre coté pistes